Line follοwer με ΕΛΕΓΚΤΗ PID

Αυτό το βοήθημα θα σας δείξει ένα τρόπο για να ακολουθείτε μια μαύρη γραμμή με έναν ελεγκτή γνωστό στην επιστημονική κοινότητα που ονομάζετε PID CONTROLLER.

Με λίγα λόγια και απλουστοποιημένα ο τρόπος αυτός προσπαθεί να ελαχιστοποίηση το σφάλμα που μετράει ο αισθητήρας φωτός ανάμεσα στο μαύρο και το άσπρο.

Για περισσότερες πληροφορίες μπορείτε να δείτε την σχετική θεωρία εδώ

Process: To σύστημα που θα ελεγχθεί

Controller (Ελεγκτής): Παρέχει τη διέγερση στο σύστημα προς έλεγχο. Είναι σχεδιασμένος για να ελέγχει την συνολική συμπεριφορά του συστήματος.

Ελεγκτής τριών όρων

Η συνάρτηση μεταφοράς του PID ελεγκτή είναι η ακόλουθη:

Kp = Aναλογικό κέρδος

KI = Ολοκληρωτικό κέρδος

Kd = Διαφορικό κέρδος

ΠΡΑΚΤΙΚΑ

Ο αισθητήρας φωτός πρέπει να είναι μέχρι 1cm από το έδαφος

Ανάλογα με την επιφάνεια που έχετε και της ρυθμίσεις του αισθητήρα  θα πρέπει να πειραματιστείτε με τις τιμές αυτές στην αρχή του προγράμματος